IsaacSim 自学 Day 4 | 使用 VSCode 快乐地编码

你一定成功使用容器安装了 IsaacSim 和 IsaacLab！不过，读者应该可以发现，直接安装 IsaacLab 就好，单独额外安装 IsaacSim 是没有必要的（笔者并不预先知道这点）。

不管怎样，现在你一定迫不及待使用 VSCode 进行代码编写，但还有很多问题：如何在容器里编写代码？千辛万苦搞定了之后，VSCode 就是不能智能补全，怎么办？这些代码会保存下来吗？

如何在容器里编写代码？

安装容器开发套件

打开 VSCode 之后，搜索 ssh @pack，选择 Extensions Pack，安装远程开发套件。注意，这会自动安装 Dev Container 扩展，这是在容器中编写代码的核心插件，如果你对其他插件感到困扰，可以只安装 Dev Container，尽管安装整个 pack 是笔者更推荐的做法。然后，搜索拓展包 python @pack，选择 Extensions Pack，安装 Python 开发套件。

启动容器

进入 IsaacLab 的容器安装目录，执行 ./docker/container.py start 启动容器，再执行 ./docker/container.py enter base 进入容器。

打开容器内的工作目录

在 VSCode 中按下 Ctrl+Shift+P，搜索 Dev Containers: Open Folder in Container，选择刚刚打开的容器。打开新工作区后，在目录 /workspace/isaaclab 下打开。

新建项目

执行 ./isaaclab.sh --new，按照提示构建新项目，在新项目的目录下重新打开 VSCode，运行 VSCode Tasks ，通过按下 Ctrl+Shift+P ，选择 Tasks: Run Task 并在下拉菜单中运行 setup_python_env。如果一切执行正确，它应该创建以下文件:

• .vscode/launch.json: 包含用于调试 python 代码的启动配置。
• .vscode/settings.json: 包含 python 解释器和 python 环境的设置。

如果你不配置 setup_python_env，随便开启一个 Python 文件，输入 from isaaclab.app，你会发现没有任何智能补全。相信任何一个喜欢手写代码的老顽固，都不会想要自己手动输入所有的包名与类名。

不过，setup_python_env 并没有将我们未来可能需要的所有路径都配置完善，读者还需在

这些代码会保存下来吗？

对于具有容器基础知识的读者，可以跳过这一部分。我将简要介绍自己使用容器进行开发的工作流。

事实上，我并不喜欢维护镜像，而更倾向于使用 GitHub 记录做出的修改，并通过 -v 参数共享数据目录（这一点请读者自行了解）。