IsaacSim 自学 Day 3 | 部署 & 测试

如何把一个 Policy 部署到某个机械臂上，并搭建测试场景进行测试，是一个 Manipulation 初学者最为关心的事情。

部署 Policy

在真正部署 Policy 前，须理清楚 IsaacSim、IsaacLab、Policy 三者的关系。

• IsaacSim 是仿真软件（引擎），类似于 Unreal、Blender、PyBullet，或你知道的任何仿真软件（引擎）。
• IsaacLab 是 IsaacSim 之上的框架。下面两图是其两种工作方式，可认为除 NVIDIA Isaac Sim 的部分，即 IsaacLab。
• Policy 继承自 Action Manager。

搭建 Scence